わが国最初の洋式城郭、五つの稜が星形に突き出ているため五稜郭の名があり、幕府が北方防備のために弁天砲台（函館どっく付近）とともに安政４年（1857）から７年がかりで築造された。
ヨーロッパの城を参考に蘭学者武田斐三郎が設計、鉄砲など近代兵器に対処できるようプランを練り、各稜に砲をおけば死角も少なく、砲火をあびせられるという。

松前城の起源は明らかではないが、平安時代初期この地に定全寺があり、軍事・交通の要衝として境内に砦が設けられたのが始まりであろうと言われている。

松前城の文字が初めて文献に現れるのは、１３３６年祝安親軍忠状であり、「大山積神社文書」によると、南北朝時代南朝方の合田弥四郎貞遠の立て籠もる「松崎城」を北朝方の祝彦三郎安親が攻略したとある。